一般來說是這樣的，應該是屬于比較固定的，動平臺具有5個自由度,能夠實現三維移動和兩維轉 動,即限制了繞著與支鏈PRPaI y中... 雅可比矩陣是并 聯機床速度分析中的重要工具,是用來反映活動平臺 的位姿與固定平臺.具體 的也要看是什么情況的，你具體分析一下